Rome - Bas-relief musée du Vatican

Pendant la République, la sculpture figurative à relief est surtout le fait de l'art funéraire privé; à Rome comme dans les provinces, la très grande majorité des reliefs impériaux appartiennent à ce type. Il existe un grand nombre de styles locaux, allant de créations nettement primitives à des réalisations tout à fait raffinées suivant les canons grecs. Des fresques ou des panneaux représentant parfois le défunt dans son activité terrestre ou dans ses habits de bienfaiteur de la communauté ornent également les tombeaux. Les sources les plus populaires de l'art funéraire restent les mythes grecs, représentés sur les petites niches funéraires comme sur les grands mausolées, mais on y rencontre également des scènes importantes de la vie du défunt ou des scènes de bataille. La production de sarcophages en marbre sculpté à sujet mythologique commence sous le règne d'Hadrien et se développera beaucoup par la suite.

Dans les dernières années de la République, on fait largement appel à la sculpture en relief pour commémorer les événements historiques; l'apogée du bas-relief historique commence avec le règne d'Auguste et se poursuit pendant deux siècles. Cette forme d'art, nouvelle et typiquement romaine, sera un véhicule efficace de la propagande impériale. Les grands monuments comme les arcs, les autels (Ara Pacis Augustae, 13-9 av. J.-C.) et les socles des statues s'ornent de reliefs qui expriment de manière narrative ou allégorique aussi bien des faits tangibles que des notions abstraites. Ces reliefs offrent souvent des compositions mouvementées, pleines de vie, qui évoquent la peinture; d'autres fois les figures isolées se rapprochent des statues.